3 Betrieb im FAULHABER Modus - MicroMo

Inhaltsverzeichnis
1 Wichtige Hinweise 6
1.1 In diesem Handbuch verwendete Symbole 6
1.2 Weitere Hinweise 7
2 Schnellstart 8
2.1 Start mit unkonfiguriertem Controller 8
2.2 Knotennummer und Baudrate einstellen 9
2.3 Betrieb über den FAULHABER Motion Manager 10
2.3.1 Konfiguration der Antriebe 10
2.3.2 CANopen Knoten aktivieren 10
2.3.3 Betrieb in einem der CANopen CiA 402 Antriebsprofile 11
2.4 Betrieb über eigene Host-Anwendung 13
2.4.1 CANopen Knoten aktivieren 13
2.4.2 Konfiguration der Antriebe 13
2.4.3 Betrieb in einem der CANopen CiA 402 Antriebsprofile 14
3 CANopen Protokollbeschreibung 15
3.1 Einführung 15
3.2 PDOs (Prozessdatenobjekte) 18
3.3 SDO (Servicedatenobjekt) 20
3.4 Emergency Object (Fehlermeldung) 22
3.5 SYNC-Object 24
3.6 NMT (Netzwerkmanagement) 25
3.7 Einträge im Objektverzeichnis 29
4 Funktionsbeschreibung 35
4.1 Device Control 36
4.1.1 Statemachine des Antriebs 36
4.1.2 Auswahl der Betriebsart 40
4.2 Factor Group 41
4.3 Profile Position Mode und Position Control Function 44
4.4 Homing Mode 49
4.5 Profile Velocity Mode 53
4.6 Antriebsdaten 56
4.7 Ein- / Ausgänge 57
4.7.1 Endschalteranschlüsse und Schaltpegel 57
4.7.2 Sonderfunktionen des Fault-Pins 59
4.7.3 Abfrage der Eingangszustände 61
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