3 Betrieb im FAULHABER Modus - MicroMo
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4 Funktionsbeschreibung<br />
4.3 Profile Position Mode und Position Control Function<br />
Reglerstruktur bei Positionsregelung <strong>im</strong> Profile Position Mode<br />
Pos Window /<br />
Pos Window T<strong>im</strong>e<br />
Target Reached<br />
Target Pos<br />
(0x607A)<br />
SW Pos-L<strong>im</strong>it (0x607D)<br />
Homing Offset (0x607C)<br />
Pos-Factor<br />
(0x6093)<br />
-<br />
Pos ist<br />
Pos-Regler<br />
Rampengenerator<br />
Geschwindigkeitsregler<br />
- PI<br />
v ist<br />
l 2 t Strombegrenzung<br />
I ist<br />
Gate Gate Driver Driver<br />
Gate Driver<br />
LM<br />
Motor<br />
Hall<br />
IE<br />
Kommutierung Geschwindigkeitsberechnung<br />
3<br />
IE<br />
<strong>Betrieb</strong>sart <strong>im</strong> Überblick<br />
Im Profile Position Mode positioniert der Antrieb auf die übergebene Zielposition.<br />
Damit der Antrieb <strong>im</strong> Profile Position Mode betrieben werden kann, muss diese <strong>Betrieb</strong>sart <strong>im</strong> Parameter<br />
Modes of Operation (0x6060) eingestellt sein. Außerdem muss sich der Antrieb über seine<br />
Zustandsmaschine <strong>im</strong> Zustand Operation Enabled befinden.<br />
Nach dem Einschalten muss in der Regel eine Referenzfahrt über den Homing Mode ausgeführt werden,<br />
um den Positionswert am Homing-Endschalter abzunullen (siehe Kapitel 4.4 "Homing Mode").<br />
Ein Positionssollwert wird über das Objekt Target Position (0x607A) vorgegeben. Der Positioniervorgang<br />
wird durch einen Wechsel von 0 auf 1 des Bit 4 (New Set-point) <strong>im</strong> Controlword gestartet.<br />
Über Bit 6 <strong>im</strong> Controlword kann zusätzlich vorgegeben werden, ob der Sollwert absolut oder relativ<br />
interpretiert werden soll.<br />
Voraussetzung für den <strong>Betrieb</strong> <strong>im</strong> Profile Position Mode sind korrekt eingestellte Geschwindigkeits--<br />
und Positionsregler.<br />
Für den Bewegungsbereich können zusätzlich zum Sollwert über das Objekt Software Position L<strong>im</strong>it<br />
(0x607D) Bereichsgrenzen vorgegeben werden. Diese Bereichsgrenzen sind standardmäßig aktiviert,<br />
können aber über das Objekt General Settings (0x2338) deaktiviert werden.<br />
Die eingestellten Max<strong>im</strong>alwerte für Beschleunigung, Bremsrampe und Geschwindigkeit werden<br />
zusätzlich berücksichtigt.<br />
Benachrichtigung der übergeordneten Steuerung<br />
Das Erreichen der Zielposition wird über das Bit 10 „Target Reached“ <strong>im</strong> Statusword des Antriebs<br />
signalisiert. Falls der Übertragungstyp für das jeweilige PDO auf 255 eingestellt ist, wird das PDO<br />
asynchron, getriggert durch den Zustandswechsel übertragen.<br />
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