3 Betrieb im FAULHABER Modus - MicroMo
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3 CANopen Protokollbeschreibung<br />
3.4 Emergency Object (Fehlermeldung)<br />
Das Emergency Object informiert andere Busteilnehmer über aufgetretene Fehler.<br />
Das Emergency Object ist <strong>im</strong>mer 8 Byte groß und folgendermaßen aufgebaut:<br />
11-Bit Identifier<br />
8 Byte Nutzdaten<br />
0x80 (128d) + Node-ID Error0 (LB) Error1 (HB) Error-Reg. FE0 (LB) FE1 (HB) 0 0 0<br />
Die ersten beiden Bytes enthalten den 16-Bit-Error-Code, das dritte Byte enthält das Error-Register<br />
(Inhalt von Objekt 0x1001), die Bytes 4 und 5 enthalten das 16-Bit <strong>FAULHABER</strong>-Fehlerregister (Inhalt<br />
von Objekt 0x2320), die restlichen Bytes sind unbenutzt (<strong>im</strong>mer 0).<br />
Das Error-Register kennzeichnet die Fehlerart. Die einzelnen Fehlerarten sind bitkodiert und in nachfolgender<br />
Tabelle den jeweiligen Error Codes zugeordnet. Über das Objekt 0x1001 kann der letzte<br />
Wert des Error Registers abgefragt werden.<br />
In der folgenden Fehlercode-Tabelle sind alle Fehler aufgeführt, die über Emergency-Telegramme<br />
gemeldet werden, sofern der entsprechende Fehler in der Emergency-Mask für das <strong>FAULHABER</strong> Fehlerregister<br />
gesetzt ist (siehe Kapitel 4.8 "Fehlerbehandlung"). Es werden nur solche Fehler gemeldet,<br />
für die in dieser Tabelle eine Emergency-Mask angegeben ist.<br />
Emergency Error Codes<br />
Error Code Error Emergency Mask Error Register Bit<br />
0x0000<br />
No error<br />
0x1000 Generic error 0<br />
0x2000<br />
Current<br />
0x2300<br />
Current, device output side<br />
0x2310 Continuous over current 0x0001 1<br />
0x3000<br />
Voltage<br />
0x3200<br />
Voltage inside the device<br />
0x3210 Over voltage 0x0004 2<br />
0x4000<br />
Temperature<br />
0x4300<br />
Drive temperature<br />
0x4310 Over temperature 0x0008 3<br />
0x5000<br />
Device hardware<br />
0x5500<br />
Data storage<br />
0x5530 Flash memory error 0x0010 5<br />
0x6000<br />
Device software<br />
0x6100 Internal software 0x1000 5<br />
0x8000<br />
Monitoring<br />
0x8100<br />
Communication<br />
0x8110 CAN overrun (objects lost) 0x0080 4<br />
0x8120 CAN in error passive mode 0x0040 4<br />
0x8130 Life guard or heartbeat error 0x0100 4<br />
0x8140 Recovered from bus off 0x0200 4<br />
0x8200<br />
Protocol error<br />
0x8210<br />
PDO not processed due to length 0x4000 4<br />
error<br />
0x8220 PDO length exceeded 0x2000 4<br />
0x8400 Velocity speed controller (deviation) 0x0002 5<br />
0x8600<br />
Positioning controller<br />
0x8611 Following error (deviation) 0x0002 5<br />
0xFF00<br />
Device specific<br />
0xFF01 Conversion overflow 0x0800 0<br />
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