Digital Scout automatica 2023

AUTOMATICA 2023
Diagramm 1
Diagramm 2 Diagramm 3
Wellgetriebe RT1 mit externem Sensor:
instabiles Verhalten mit großen
Beschleunigungsspitzen
RT1 mit externem Sensor und angepassten
Regelparametern: Positionierzeit 1,2979 s
RT1 mit internem Sensor: Positionierzeit
0,99241 s
Das Sensorelement bietet eine Genauigkeit von < 0,5 % (Fullscale),
was im Vergleich zu Sensormodulen am Cobot-Markt ein hervorragender
Wert ist. Da die Sensorik fest im RT1-Präzisionswellgetriebe
integriert ist, addieren sich weitere Einflüsse wie die mechanische
Hysterese und Temperatur, die schließlich zu einer Systemgenauigkeit
„Sensor+Getriebe“ von < 1,5 % (Fullscale des wiederholbaren
Peak torque des Präzisionswellgetriebe) führen. Diese Unterscheidung
gilt es bei einem Vergleich mit externen Drehmomentsensoren
am Markt, die ja als Einheit funktionsfähig sind, zu beachten.
ZUSAMMENFASSUNG
Kurze Positionierzeiten bzw. kurze Taktzeiten machen eine besonders
steife Cobotstruktur erforderlich. Die von Schaeffler in die Präzisionswellgetriebe
integrierten Drehmomentsensoren beeinflussen
die mechanische Struktur von Cobots nicht – die Torsionssteifigkeit
der Drehachsen bleibt im Vergleich zu externen Sensoren zu
100 % erhalten.
Als weiteren Baustein der Gesamtlösung entwickelte Schaeffler
für die Präzisionswellgetriebe-Baureihen RT1 das zweireihige
Schrägnadellager XZU. Es erhöht die Steifigkeit der Cobotstruktur
quer zu den Drehachsen. Werden XZU-Lager anstatt der üblichen
Kreuzrollenlager in jedem Gelenk eines Cobot vorgesehen, kann eine
Reduzierung der Positionierzeit um bis zu 50 % erreicht werden.
Das Ergebnis: Mit RT1-T-Präzisionswellgetrieben lässt sich das
Geschwindigkeits- resp. Beschleunigungsniveau von Cobots anheben,
ohne lange Einschwingzeiten und große Amplituden in Kauf
nehmen zu müssen. Schaeffler eröffnet damit der Branche einen
Weg für den wirtschaftlichen Einsatz von Cobots im autarken Einsatz
in dynamischen Anwendungen.
Bilder: Schaeffler
www.schaeffler.com
DIE IDEE
„Unser Lösungsansatz besteht darin,
für die Messung der Drehmomente
kein zusätzliches elastisches
Element, sondern ein vorhandenes
Bauteil des Antriebsstrangs im
Gelenk zu nutzen. Damit wird keine
weitere Elastizität in die Cobotsstruktur
eingebracht und die
Steifigkeit der Cobots bleibt auch
mit Sensorik zu 100 % erhalten.“
Ralf Moseberg, Leiter Geschäftsbereich
Industrial Automation,
Schaeffler
18 DIGITAL SCOUT Ihr Kompass zur automatica 2023