Analyse von Kraftsensor-Messwerten mit MATLAB zur Orts ... - Brichzin

3.3 Statische Messung - Erklärung des Programms zur automatischen Messauswertung 36
x_max = round((max(Mess(:, 1)) + 10) / 10) * 10;
y_max = round((max(Mess(:, 2)) + 10) / 10) * 10;
F_max = round((max(max(Mess(:, 3:(sensors + 2)))) + 1));
F_min = round((min(min(Mess(:, 3:(sensors + 2)))) - 1));
Anschließend werden für die nachfolgenden Diagramme die Grenzen festgelegt,
zu der die jeweiligen Achsen, der x- und y-Koordinate und der Kraft, angezeigt
werden. Die oberen Grenzen der Koordinaten-Achsen x_max und y_max werden
berechnet, indem zur höchsten in der Messung enthaltenen x- und y-Koordinate
zehn addiert und anschließend auf die Zehnerstelle gerundet wird. Da die
Funktion round auf ganze Integer-Werte, d.h. auf die Einerstelle, rundet, wird der
Wert vor dem Runden durch zehn dividiert und danach wieder mit zehn
multipliziert. Die Begrenzungen der Kraft-Achse F_max und F_min ergeben sich
durch den maximalen bzw. minimalen bei den Kraftsensoren auftretenden Wert,
zu bzw. von dem eins addiert bzw. subtrahiert und anschließend auf eine ganze
Zahl gerundet wird.
Im nächsten Abschnitt wird aus den beiden Matrizen Mess und RVor zunächst
eine Matrix ForceIn mit folgender Form erzeugt:
Tabelle 3-3: Aufbau der Matrix ForceIn
x y Sensor 1 Sensor 2 … Sensor sensors
( O f f s e t k o r r i g i e r t )
x1 y1 F1-1 F1-2 … F1-sensors ∑
k = 1
x2 y2 F2-1 F2-2 … F2-sensors ∑
k=
1
∑ Kraft an
Sensoren
sensors
sensors
F
F
angebrachte Kraft
1 −k
Force 1
2 −k
Force 2
… … … … … … … …
Xcols Yrows Fcols*rows*forces-1 Fcols*rows*forces-2 … Fcols*rows*forces-sensors ∑
k = 1
Spaltennummer
sensors
F
cols rows*
forces−k
* Force forces
1 2 3 + sensors 4 + sensors
ForceIn = zeros(rows * cols * forces, sensors + 4);
Der erste Schritt besteht darin für ForceIn eine mit Nullen gefüllte Matrix zu
erstellen. Tabelle 3-3 zeigt, dass es zum einen vier Spalten zusätzlich zur Anzahl
der Sensoren sensors, und zum anderen so viele Reihen wie Messpunkte geben
muss. Die Anzahl der Messungen lässt sich aus dem Produkt der gemessenen
Reihen rows, der gemessenen Spalten cols und der verschiedenen Kräfte
forces berechnen.