IFCPAR AR (ENGLISH) for CD - cefipra

Centre Franco-Indien pour la Promotion de la Recherche Avancée
CEFIPRA
Informatique
Projet 3602-1
MODELISATION ET SYNTHESE DE CONTROLEURS
POUR LES SYSTEMES MECANIQUES AVEC DES
FLUIDS ET DES ELEMENTS FLEXIBLES
Durée: Quatre ans (janvier 2007 à décembre 2010)
La commande de systèmes mécaniques soumis aux contraintes
-grosso- modo classifiées comme holonomes et non
holonomes -a concentré l'attention des chercheurs depuis plus
d'une d ´ecennie.Cet effort a été exhaustivement visé à la
commande des syst`emes décrits par dynamiques de corps
rigide (vaisseaux spatiaux et moteurs),corps rigides interconnect
és (robots et satellites avec des appendices),corps rigides avec la
contrainte de rouler sans glisser (robots mobiles munis de
roues),corps rigides interconnect és avec des contraintes
d'accélération (manipulateurs reliés en série avec moins
actionneurs que dégrées de liberté). Comme résultat de ces
efforts,quelques méthodologies significatives ont apparu, dont
une notable est Interconnection and Damping As- signement
(IDA),applicable dans le cadre de systèmes Hamiltoniens
contrôlés par port. .Le projet proposé vise à étendre ce travail
aux système mécaniques dont le comportement est décrit par
équations différentielles partielles, particulièrement ces qui
contiennent des fluides (le mouvement d 'un réservoir rempli
d'un fluide)et des éléments à structure flexible (le contrôle du
mouvement de câbles flexibles).
Réalisations
(i) Les caractéristiques principaux sont (a) La modélisation et la
commande i. A d'un chariot exible sur une barre, ii. A d'un
réacteur piston. Ces deux systèmes représentent des
systèmes qui contiennent un système à paramètre distribué
(PDE) connecté à un système à paramétre localisé (ODE) ;
ii) La synthèse des lois de commande pour les mécanismes è
câble suspendu présente un intérêt pour la communauté de
contrôle. Des rapports intéressants entre deux techniques -
basée sur la méthode Hamiltonienne (IDA-PBC) et sur la
platitude ont été faites ;
iii) Les réseaux de systèmes de puissance forment une
application d'ingénierie intéressante pour examiner les
techniques Hamiltoniennes. La synthèse d'une loi de
commande pour un tel système a été réalisée. Le travail futur
est dirigé vers les systèmes multimachines et l'incorporation
de modèles de paramètre distribué dans la synthèse des lois
de commande ;
iv) Beaucoup des lois de commande pour des systèmes
mécaniques consistent en formation d'énergie. Cependant,
résolvant des équations pour la synthèse de contrôle en
utilisant une telle approche peut être difficile. Une
simplification de ces équations a été faite ;
v) La linéarisation est souvent employée dans des systèmes
mécaniques pour la facilité de la conception des lois de
commande. Les interprétations de la linéarisation partielle
et des extensions de ces idées ont été examinées.
Articles de recherche publiés: Neuf
Articles présentés dans les conférences: 10
Dr. Romeo Ortega
Laboratoire des Signaux & Systémes
UMR 8506, Supélec
Gif-sur-Yvette
Prof. Ravi N. Banavar
Systems and Control Engineering
Indian Institute of Technology
Mumbai
Activites de Recherche 2009-10
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