Bedieningshandleiding

5 Beschrijving van termen en concepten5.13. De structuur van een RAPID-toepassingOnderdeelProgrammamoduleGegevensRoutineStartroutineFunctieElke programmamodule bevat gegevens en routines om een bepaaldefunctie uit te voeren.Het programma is vooral in modules onderverdeeld om een beteroverzicht te verkrijgen en het gebruik van het programma tevereenvoudigen. Gewoonlijk vertegenwoordigt elke module éénspecifieke robothandeling of een vergelijkbare actie.Wanneer een programma uit het programmageheugen van debesturingseenheid wordt gewist, worden alle programmamodulesverwijderd.Programmamodules worden normaal gesproken geschreven door degebruiker.Gegevens zijn waarden en definities die in programma- ofsysteemmodules zijn ingesteld. Naar de gegevens wordt verwezen doorde instructies in dezelfde module of in een aantal modules(beschikbaarheid afhankelijk van gegevenstype).Definities van gegevenstypes worden vermeld in de RAPIDreferentiehandleiding.Een routine bevat sets met instructies, met andere woorden: definieertwat het robotsysteem in feite doet.Een routine kan ook gegevens bevatten die nodig zijn voor de instructies.Een speciaal type routine, in het Engels soms aangeduid als "Main",gedefinieerd als het startpunt van de programma-uitvoering.InstructieSysteemmoduleNoteElk programma moet een startroutine hebben genaamd "Main", anderskan het niet worden uitgevoerd. Hoe u van een routine een startroutinemaakt, wordt beschreven in de RAPID referentiehandleiding.Elke instructie is een verzoek om een bepaalde gebeurtenis te latenplaatsvinden, bijvoorbeeld "Beweeg het TCP van de manipulator naareen bepaalde positie" of "Stel een specifieke digitale uitgang in".De instructies, hun syntaxis en hun functie worden gedetailleerdbeschreven in de RAPID referentiehandleiding.Elke systeemmodule bevat gegevens en routines om een bepaaldefunctie uit te voeren.Het programma is vooral in modules onderverdeeld om een beteroverzicht te verkrijgen en het gebruik van het programma tevereenvoudigen. Gewoonlijk vertegenwoordigt elke module éénspecifieke robothandeling of een vergelijkbare actie.Alle systeemmodules blijven behouden wanneer de instructie"Programma wissen" wordt gegeven.Systeemmodules worden normaal gesproken geschreven door derobotfabrikant of de bouwer van de lijn.3203HAC 16590-9 Revisie: A