Bedieningshandleiding

2 Actiescenario’s2.3. Joggen2.3. JoggenVoorwaardenJoggenIn deze instructie worden de belangrijkste stappen beschreven om de robot te joggen.Mogelijk is er meer informatie beschikbaar dan de informatie waarnaar in de procedure wordtverwezen. In de hoofdstukken Besturingseenheid op pagina 283 en FlexPendant op pagina59 in de Bedieningshandleiding - IRC5 met de FlexPendant of in het hoofdstukGedetailleerde procedures in het document Van start - IRC5 en RobotStudio Online wordtbeschreven hoe het systeem moet worden gebruikt.De term Joggen wordt beschreven in de sectie Inleiding op joggen op pagina 89.Stap Actie Info1. De robot kan onder de volgendeomstandigheden worden gejogd:• Het systeem is gestart zoalsbeschreven in deze handleiding.• Er wordt geen geprogrammeerdebediening uitgevoerd.• Het systeem bevindt zich in dehandmatige modus.• De dodemansknop is ingedrukten het systeem bevindt zich in detoestand Motoren AAN.2. Veel van de mechanische eenheden diezijn aangesloten op debesturingseenheid, kunnen wordengejogd.3. De robot kan op verschillende manieren,in verschillende coördinatensystemenworden gejogd.Bepaal eerst in welke richting u wiltjoggen.De toestand Motoren AAN wordtbeschreven in de sectie Huidigewerkingsmodus op pagina 290.De handmatige modus wordt beschrevenin de sectie Over de handmatige modusop pagina 298.Het opstarten in de handmatige moduswordt beschreven in de sectie Opstartenin handmatige modus op pagina 299.In de sectie Overschakelen vanautomatische naar handmatige modusmet verminderde snelheid op pagina 301wordt beschreven hoe u kuntoverschakelen naar de handmatigemodus.In de sectie Mechanische eenheidselecteren op pagina 94 wordtbeschreven hoe u bepaalt welkemechanische eenheid moet wordengejogd.Het verschil tussen de diverse joggingmethodeswordt beschreven in de sectieInleiding op joggen op pagina 89.In de sectie As-voor-as joggen op pagina99 wordt beschreven hoe de robot asvoor-askan worden gejogd.De robot kan worden gejogd in:• Joggen in basiscoördinaten oppagina 101• Joggen ingereedschapscoördinaten oppagina 106• Joggen in wereldcoördinaten oppagina 102• Joggen in werkobjectcoördinatenop pagina 1043HAC 16590-9 Revisie: A41