Bedieningshandleiding

2 Actiescenario’s2.4. RAPID-programma’s gebruiken2.4. RAPID-programma’s gebruikenVoorwaardenIn deze instructie worden de belangrijkste stappen beschreven om RAPID-programma’s temaken, op te slaan, te bewerken en te debuggen.Mogelijk is er meer informatie beschikbaar dan de informatie waarnaar in de procedure wordtverwezen.In de hoofdstukken Besturingseenheid op pagina 283 en FlexPendant op pagina 59 in deBedieningshandleiding - IRC5 met FlexPendant of in het hoofdstuk Gedetailleerdeprocedures in het document Van start - IRC5 en RobotStudioOnline wordt beschreven hoe hetsysteem moet worden gebruikt.Het RAPID-conceptprogramma wordt beschreven in de sectie De structuur van een RAPIDtoepassingop pagina 319.Het programma gebruikenDeze procedure specificeert de wijze waarop een RAPID-programma moet worden gebruikt.Stap Actie Info1. Maak eerst een RAPID-programma. In de sectie Een nieuw programmamaken op pagina 155 wordt beschrevenhoe u een RAPID-programma maakt.2. Bewerk uw programma. Ga te werk zoals aangegeven in desecties:• Voorbeeld: Bewegingsinstructiestoevoegen op pagina 196• Instructies gebruiken op pagina1883. Om het programmeren tevereenvoudigen en een goed overzichtvan het programma te behouden, kunt uhet programma in verschillende modulesonderverdelen.4. Om het programmeren verder tevereenvoudigen, kunt u de module inmeerdere routines onderverdelen.Het moduleconcept wordt beschreven inde sectie De structuur van een RAPIDtoepassingop pagina 319.Het bekijken, toevoegen of verwijderenvan een module wordt beschreven in desectie Modules gebruiken op pagina 172.Het routineconcept wordt beschreven inde sectie De structuur van een RAPIDtoepassingop pagina 319.Het bekijken, toevoegen of verwijderenvan een routine wordt beschreven in desectie Routines gebruiken op pagina177.Het uitvoeren van een routine wordtbeschreven in de sectie Een specifiekeroutine uitvoeren op pagina 182.3HAC 16590-9 Revisie: A43