Bedieningshandleiding

2 Actiescenario’s2.4. RAPID-programma’s gebruikenStap Actie Info5. Bij het programmeren kunt u werken met:• gereedschap• werkobjecten• belastingen• gereedschapsframes6. Op basis van de bovenstaande vierelementen kan de programma-uitvoeringautomatisch worden verplaatst, ombijvoorbeeld beter aan te sluiten op degereedschappen die gaandewegafslijten etc.7. Voor het oplossen van mogelijke foutendie tijdens de programma-uitvoeringontstaan, kunt u een fouthandler maken.8. Nadat het desbetreffende RAPIDprogrammais voltooid, moet het eerstworden getest alvorens het in gebruikkan worden genomen.9. Nadat uw RAPID-programma is getest,moeten de TCP-posities of -padenwellicht worden gewijzigd of bijgesteld.10. Programma's die niet meer nodig zijn,kunnen worden verwijderd.Lees ook de volgende secties:• Gereedschap maken op pagina109• Werkobjecten maken op pagina122• Belastingen maken op pagina130• Het gereedschapframe definiërenop pagina 120Ga te werk zoals aangegeven in desecties:• Programma’s in de handmatigemodus uitvoeren op pagina 300• Programma-uitvoering starten enstoppen op pagina 65• Stappen per instructie op pagina66• Een specifieke routine uitvoerenop pagina 182• Het programma uitvoeren vanuiteen specifieke instructie oppagina 163Het testen van programma's wordt opverschillende plaatsen in dezehandleiding besproken. Zie ook deindexpagina's!Hoe u bijstelt zonder de manipulator teverplaatsenwordt beschreven in desectie Bijstellen zonder verplaatsing oppagina 201.Hoe u bijstelt terwijl u de manipulatorverplaatst wordt beschreven in de sectieBijstellen met verplaatsing op pagina202.Zie Programma’s uit het geheugenwissen op pagina 168.Zie ook Programma’s van de vaste schijfwissen op pagina 170.Het programma uitvoerenDeze procedure specificeert de wijze waarop een bestaand RAPID-programma moet wordengebruikt.443HAC 16590-9 Revisie: A