İNSAN BEYNİ - Hasan Hüseyin BALIK

Problemin karmaşıklığına ek olarak gerçek robot sensorlardan ve motor kontrolünden gelenhatalarla da uğraşmalıdır.Montaj Sırası (Assembly sequencing)Karmaşık nesnelerin robotla birleştirilmesi ilk kez FREDDY robotuyla (Michie,1972)gerçekleştirilmiştir. İlerleme yavaş olmasına rağmen, elektrik motorlarının montajı ekonomiktir.Montaj problemlerinde, problem bir nesnenin parçalarını birleştirmek için gerekli sırayıbulmaktır. Eğer sıra yanlış seçilirse sonradan bazı parçaların yerleştirilmesi olanaksız olacaktır.Tekrar başa dönmek gerekecektir.3.4 ÇÖZÜM İÇİN ARAMAŞimdiye dek problemi nasıl tanımlayabileceğimizi ve çözümün ne olduğuna baktık.Geriye çözümün bulunması kalmıştır. Bu da durum uzayında yapılacak arama işlemidir.Eylem Sırasını ÜretmekDaha önce verilen harita üzerinde A'dan B'ye rota bulma problemini çözmek içinbaşlangıç durumu A'dan yola çıkılır. İlk adım bunun amaç durum olup olmadığını test etmektir.Böylece "A'dan başlayarak A'ya gitmek" gibi hileli sorular da çözülebilir. Bu amaç durumolmadığı için diğer durumlara bakılması gerekmektedir. O anki durum üzerinde işlemler yaparakyeni durum kümeleri üretilir. Bu işleme durumun açılması (expanding) denir. Bu şekilde 3 yeniduruma erişilir: S, T ve Z. Yeni durumlar A'ya bir adım uzaklıktadır. Eğer yalnız bir seçenekvarsa o durum seçilir ve işleme devam edilir. Birden fazla seçenek varsa hangisinin dikkatealınacağına karar vermeliyiz.Aramanın temeli: seçeneklerden birini seçmek diğerlerini kenara koymak, eğer yapılanseçim istenen sonucu vermiyorsa diğer seçeneklerden birini denemektir. Seçme, test etme veaçma işlemi çözüm bulunana veya açılacak durum kalmayana dek devam eder. Hangi durumunönce açılacağı arama stratejisi ile saptanır.