Steering Behaviors

Steering Behaviors
Autoren: Thomas Feilkas, Christian Schnellhammer
Betreuer: Prof. Jürgen Sauer Regensburg
Gewünschte
Geschwindigkeit
Aktuelle
Geschwindigkeit
Resultierender
Steurerungsvektor
(Seek Verhalten)
Ziel
Abbildung 3: Kraftvektor beim Seek Verhalten
Beim Seek Verhalten subtrahiert man die aktuelle Geschwindigkeit des
Fahrzeuges von der gewünschten Geschwindigkeit. Um den Kraftvektor des
Flee Verhaltens auszurechnen, wird statt dessen der gewünschte
Geschwindigkeitsvektor von der aktuellen Geschwindigkeit abgezogen. Durch
diese einfache Berechnung kann das Fahrzeug entweder in Richtung des Ziels
gesteuert werden, oder vom Ziel weg gesteuert werden. Zu beachten ist wie bei
allen Verhalten, das der resultierende Kraftvektor die maximale Kraft des
Fahrzeuges nicht überschreiten darf.
Problematik
Da das Seek Verhalten kontinuierlich seinen Kraftvektor erzeugt, kann sich ein
in den meisten Fällen unerwünschter Effekt ergeben. Falls das Ziel statisch ist,
oder sich langsamer als das Fahrzeug bewegt, führt die zum Ziel gerichtete
Steuerungskraft zwar zuerst zu einem Erreichen des Ziels, steuert aber dann
noch weiter über das Ziel hinaus. Nun wird wiederum ein Kraftvektor in die
entgegengesetzte Richtung erzeugt und das Fahrzeug steuert wieder zurück.
Die entstehende Bewegung ähnelt einer Motte, die um eine Lichtquelle fliegt.
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