Steering Behaviors

Steering Behaviors
Autoren: Thomas Feilkas, Christian Schnellhammer
Betreuer: Prof. Jürgen Sauer Regensburg
Abbildung 17: Ausschlusskanten des 4. Tests
Nach diesen 4 Tests wurden die meisten Kanten verworfen und damit ist auch
Rechenzeit gespart worden. Von den verbleibenden Kanten muß nun der
Winkel und die Entfernung zum Schnittpunkt berechnet werden.
Als Grundlage für diese Berechnung dient die Formel: 1 1 ) ( y x x a y + − =
Wobei x1 und y1 die Koordinaten des ersten Kantenpunkts beschreiben. Die
Steigung a wird durch
( y2
− y1)
a = berechnet. Setzt man dieses in die erste
( x − x )
2
Formel ein, löst auf x auf und setzt y auf 0, erhält man die Formel:
( − y ) ⋅ ( x − x )
=
( y − y )
1 2 1
x +
2
1
x
1
1
Das Ergebnis x ist die gewünschte Entfernung zum Schnittpunkt des
Testvektors mit dem Hindernis.
Der Schnittwinkel wird mit der Arcustangens-Funktion berechnet.
Anmerkung:
Da es auch möglich ist, daß sich Hindernisse überlagern, werden natürlich alle
Kanten dieser Hindernisse zum Test herangezogen. Zum Ausweichen muß
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