Steering Behaviors

Steering Behaviors
Autoren: Thomas Feilkas, Christian Schnellhammer
Betreuer: Prof. Jürgen Sauer Regensburg
Methode getCollisionDetails(…) verwendet. Durch Angabe des
Fahrzeug, des zu testenden Hindernisses und dem Testvektor werden neben
Schnittentfernung und –winkel noch die beiden Punkte der entsprechenden
Schnittkante des Hindernisses zurückgeliefert. Um nicht bei jedem Hindernis
diese Methode aufrufen zu müssen, wird das Neighborhood-Objekt nach
Hindernissen in der Entfernung der Testvektorlänge befragt.
Der Vorteil bei der Verwendung von drei Testvektoren, anstelle nur eines
einzelnen, liegt in der besseren Behandlung von Situationen in denen das
Fahrzeug knapp an Hindernissen entlang fahren muß. Bei ObstacleAvoidance
kann es passieren, daß das Fahrzeug sich schon innerhalb des Hindernisses
befindet, bevor der Testvektor eine Kollision feststellt. Die zwei zur Seite
gerichteten Vektoren bei Containment testen genau den Bereich der von
Obstacle Avoidance vernachlässigt wird und erlaubt dadurch eine bessere
Behandlung von komplexen Situationen.
2.2.10. Containment durch Fuzzy-Logik
Im Gegensatz zum einfachen Containment-Verhalten (Kapitel 2.2.8) wird in
der Fuzzy-Variante der Steuerungsvektor mit Hilfe von Fuzzy-Logik
berechnet. Als Eingangsgrößen wird der Auftreffwinkel und die
Schnittentfernung zum Hindernis verwendet. Zum ermitteln dieser Werte kann
die Methode getCollisionDetails(...) genutzt werden, die genau
diese Größen berechnet.
Die Fuzzy-Sets
Fuzzy-Systeme kodieren Regeln in numerischer Form. Die Fuzzy-Set-Theorie
geht von der Annahme aus, daß alle Dinge nur zu einem gewissen Grad
zutreffen.
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