Steering Behaviors
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<strong>Steering</strong> <strong>Behaviors</strong><br />
Autoren: Thomas Feilkas, Christian Schnellhammer<br />
Betreuer: Prof. Jürgen Sauer Regensburg<br />
senkrecht, bzw. null (ZE)<br />
positiv klein (PS)<br />
positiv mittel (PM)<br />
NM<br />
NS ZE PS<br />
PM<br />
-90° -10° 0° +10° +90°<br />
Die Regeltabelle<br />
Abbildung 20: Unscharfen Grenzen des Winkels<br />
Winkel<br />
Um entsprechend der Eingangsgrößen handeln zu können, wird eine<br />
Regeltabelle benötigt. Diese Regeltabelle legt fest, bei welcher Kombination<br />
aus Entfernungs- und Winkelgrößen welche Ausgabegröße resultiert.<br />
Für das FuzzyContainment-Verhalten wird folgende Regeltabelle festgelegt:<br />
Abstand<br />
↓<br />
NM NS ZE PS PM ← Auftreffwinkel<br />
PS ZE PS PS NS ZE<br />
PM ZE PS ZE NS ZE<br />
PB ZE PS ZE NS ZE<br />
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