Steering Behaviors

Steering Behaviors
Autoren: Thomas Feilkas, Christian Schnellhammer
Betreuer: Prof. Jürgen Sauer Regensburg
Arbeitsweise
Die Neighborhood Klasse verwendet zwei unterschiedliche Methoden für
Fahrzeuge und Hindernisse, um räumliche Abfragen zu ermöglichen. Beide
Methoden haben ihre Vor- und Nachteile, erfüllen aber beide die Vorgabe daß
die Ergebnisse so schnell wie möglich vorliegen sollen.
Die Abfrage für Fahrzeuge basiert auf einer Distanzmatrix. In dieser Matrix
wird für jedes Fahrzeug die Distanz zu allen anderen Fahrzeugen hinterlegt.
Eine Abfrage besteht dann nur noch in der Auswahl der Zeile des jeweiligen
Fahrzeuges und dem Vergleich der einzelnen Distanzen mit dem vorgegebenen
Grenzwert. Bei diesem System ist der Mittelpunkt des Objekts entscheidend
bei der Auswahl. Um den Aufbau der Distanzmatrix zu beschleunigen, gibt es
mehrere Möglichkeiten zur Optimierung.
d5
d1
d4
d2
d3
Abbildung 30: Distanzbestimmung für Neighborhood
Die Bestimmung der Distanz zwischen zwei Fahrzeugen innerhalb eines
zweidimensionalen Raumes geschieht anhand der Formel
d +
2 2
= x y .
Hierbei ist die Wurzel der langsamste Teil der Berechnung. Um diesen Teil der
Berechnung zu umgehen, verwendet man für die Abfragen grundsätzlich die
quadratische Distanz zwischen den Fahrzeugen. Hierbei ist die Distanz
( ) 2
2 2
x y
2 2 2
d x + y = +
= . Durch diese einfache Änderung an der Formel
ergibt sich keinerlei Unterschied zu den Ergebnissen bei Verwendung der
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