Steering Behaviors

Steering Behaviors
Autoren: Thomas Feilkas, Christian Schnellhammer
Betreuer: Prof. Jürgen Sauer Regensburg
trifft die Entscheidung was für eine Reaktion erfolgen soll. Für die
Implementierung dieser Entscheidungsfindung gibt es mehrere Möglichkeiten,
die alle ihre Vor- und Nachteile haben.
2.3.2. SimpleMind
Die SimpleMind Klasse implementiert die einfachste Art wie man die
Entscheidung für die kombinierte Steuerungskraft treffen kann. Jedes einzelne
Verhalten erhält einen als „Einfluss“ bezeichneten Wert (im Code als
m_influnce bezeichnet) zugeteilt. Je nachdem wieviel Einfluß ein
bestimmtes Verhalten auf den kombinierten Kraftvektor haben soll, ist dieser
Einfluß höher oder niedriger angesetzt. Der vom Verhalten generierte
Kraftvektor wird mit dem Einfluss multipliziert und die Vektoren werden
aufaddiert. Durch dieses System lassen sich die Prioritäten der einzelnen
Verhalten auf einfache Art und Weise gegeneinander abstimmen.
Behavior 1 Behavior 2 Behavior n
.......
+
Steering
SimpleMind
Abbildung 27: Arbeitsweise des SimpleMinds
Für wichtigere Verhalten wie Separation und ObstacleAvoidance wählt man in
den meisten Fällen höhere Prioritäten. Verhalten wie Wander, die nicht in allen
Fällen wichtig sind, werden mit niedrigerem Einfluß belegt. Dadurch stellt man
sicher, daß z.B. vor einem Hindernis zuerst an das Ausweichen gedacht wird,
bevor ein anderes Verhalten eine Chance auf Einfluß auf die steuernde Kraft
hat.
2.3.3. PriorityMind
Mit Hilfe der PriorityMind Klasse kann die Einwirkung eines oder mehrerer
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