Steering Behaviors

Steering Behaviors
Autoren: Thomas Feilkas, Christian Schnellhammer
Betreuer: Prof. Jürgen Sauer Regensburg
geometrischen Körpern wie sie bei diesem Verhalten benötigt werden. Als
nachteilig erweist sich die meist schlechte Annäherung an das Hindernis durch
den Kreis.
Abbildung 12: Beispiel für gute und schlechte Annäherung durch einen Kreis
Da die Nachteile für die Verwendung von Kreisen als Platzhalter für
Hindernisse die Vorteile überwiegen, wurden statt dessen Polygone verwendet.
Diese bieten den Vorteil, das ein bestimmtes Hindernis aus der realen Welt,
wie z.B. ein Tisch oder Stuhl, dadurch beliebig genau angenähert werden kann.
Die im zweidimensionalen Raum erzielten Ergebnisse lassen sich auch ohne
weiteres in den dreidimensionalen Raum übertragen.
Das Obstacle Avoidance Verhalten muß im ersten Schritt herausfinden, welche
Hindernisse sich in der nächsten Umgebung befinden. Dazu bedient es sich des
Neighborhood Objektes, das diese Informationen bereitstellt. Diese
Eingrenzung der zu überprüfenden Hindernisse ist notwendig, da sich dadurch
der Zeitaufwand für die weiteren Tests schon im voraus verringern läßt. Bei
großen und komplexen Szenerien mit vielen Hindernissen ist der Aufwand der
Vorauswahl im Vergleich zu den eigentlichen Überschneidungstests des
Verhaltens als gering anzusehen.
Ermitteln des Schnittwinkels und der Entfernung
Die Methode getCollisionDetails(…) liefert den Schnittwinkel und
die Entfernung zum Hindernis zurück. Anhand dieser Werte wird der
Gegensteuerungsvektor berechnet.
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