Steering Behaviors

Steering Behaviors
Autoren: Thomas Feilkas, Christian Schnellhammer
Betreuer: Prof. Jürgen Sauer Regensburg
Anwendung
2.2.7. Flocking
Flocking weist den Fahrzeugen ein Verhalten zu, das ihnen die Möglichkeit
gibt, sich einer Gruppe anzuschließen. In der Natur ist das beispielsweise bei
Vogelschwärmen zu beobachten. Oft sind hunderte von Vögel sehr eng
nebeneinander, aber trotzdem kollidieren sie nicht. Sie passen ihre
Geschwindigkeit und ihre Flugrichtung den anderen Vögel an und versuchen
außerdem noch, Zusammenstösse zu vermeiden. Reynolds beschreibt dieses
Verhalten aus einer Kombination der Verhalten Separation, Alignment und
Cohesion.
D.h. während das Separation-Verhalten Kollisionen unter den Fahrzeugen
verhindert, stellt das Cohesion-Verhalten eine gewisse Anziehung
untereinander sicher. Fahrzeuge die sich also einem „Schwarm“ nähern,
werden von ihm eingefangen und mitgezogen. Durch das Alignment-Verhalten
wird in die durchschnittliche Richtung der benachbarten Fahrzeuge gesteuert.
Implementierung
Der Steuerungsvektor errechnet sich aus der Summe der Kraftvektoren von
Alignment, Cohesion und Separation. Dafür wird ein Vector der Länge 0
erstellt, zu dem die Kraftvektoren der drei verwendeten Behaviors addiert
werden. Es werden drei weitere Einflußwerte für die drei einzelnen Verhalten
vorgegeben. Mit Hilfe der Attribute „Alignment“, „Cohesion“ und
„Separation“ kann man die Verteilung der Kräfte innerhalb des Flocking-
Verhaltens noch genauer definieren. Dadurch kann man erreichen, daß die
Schwärme dichter oder lockerer sind, oder auch die Bewegungen am Rand
nicht mehr so genau nachvollzogen werden.
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