Steering Behaviors

Steering Behaviors
Autoren: Thomas Feilkas, Christian Schnellhammer
Betreuer: Prof. Jürgen Sauer Regensburg
Soweit sind die beiden Verhalten in der Berechnung noch identisch. Falls das
Fahrzeug sich nicht innerhalb des als m_activeDistance bezeichneten
Aktivierungsbereichs befindet, wird keine Steuerungskraft erzeugt. Innerhalb
des Bereichs berechnet sich die Kraft aus der Distanz zum Ziel geteilt durch
die Anzahl an Schritten zum Ziel. Dadurch wird das Fahrzeug um so
langsamer, je näher es zu seinem Ziel kommt. Schlußendlich bleibt es am
gewünschten Punkt stehen.
Problematik
Es ergibt sich bei diesem Verfahren ein Problem. Durch die Verwendung von
Distanz geteilt durch die Anzahl an Schritten, nähert sich das Fahrzeug dem
Ziel nur asymptotisch an. Es wird im Normalfall nie vollständig exakt auf dem
Zielpunkt zum Stehen kommen. Von der Sicht des Benutzers her ist hier kein
Unterschied festzustellen. Probleme können sich ergeben, falls die Ausrichtung
des Fahrzeuges weiterhin aktualisiert wird. Ab einem Punkt kann es zu
plötzlichen Richtungsänderungen kommen, obwohl das Fahrzeug schon seit
einer gewissen Zeit stillzustehen scheint. Eine mögliche Lösung ist das
Verhindern des Aktualisieren des Richtungsvektors, falls die Steuerungskraft
eine gewisse Stärke unterschreitet. Eine zweite Möglichkeit, die auch hier
verwendet wurde, besteht im verwenden der letzten drei Richtungsvektoren
beim bestimmen des aktuellen Richtungsvektors. Dadurch werden zu schnelle
Änderungen und ein gewisses „Zittern“ des Fahrzeugs bei bestimmten
Verhaltenskombinationen automatisch ausgeglichen.
Anwendung
2.2.3. Wander
Fahrzeugen soll durch das Wander-Verhalten die Möglichkeit gegeben werden,
sich selbstständig und ohne vordefiniertes Ziel durch die Szenerie bewegen zu
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