Steering Behaviors

Steering Behaviors
Autoren: Thomas Feilkas, Christian Schnellhammer
Betreuer: Prof. Jürgen Sauer Regensburg
nur eingeschränkten Freiraum, indem man nur zuläßt, daß sich deren Spitze auf
einem vor dem Fahrzeug platzierten Kreis befindet. Dieser Vektor wird in
Weltkoordinaten umgerechnet und als Steuerungsvektor des Wander-
Verhaltens zurückgegeben.
Abbildung 6: Steuerungsvektor, deren Spitze sich auf dem Kreis befindet
Bei jeder Iteration addiert man zu dem aktuellen Steuerungsvektor einen
Zufallsvektor, dessen Länge maximal m_rate betragen darf. Durch m_rate
kann somit die maximale Steuerungsänderung festgelegt werden. Der neue
Vektor wird anschließend auf den Kreis zurückprojeziert.
neuer
Steuerungsvektor
aktueller
Steuerungsvektor
Abbildung 7: Berechnung des neuen Steuerungsvektors
Das Verhalten lässt sich durch Variation des Kreisradius m_radius, der
Kreisposition m_pos und der maximalen Richtungsänderung m_rate der
gewünschten Situation anpassen. Wird der Kreis näher an dem Fahrzeug
platziert, dann wird das Fahrzeug schnelle Richtungswechsel durchführen,
während bei einer größeren Distanz eine viel geradlinigere Bahn beschrieben
wird. Auch ein rechts- bzw. linksdrall kann durch Platzierung über oder unter
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