Steering Behaviors

Steering Behaviors
Autoren: Thomas Feilkas, Christian Schnellhammer
Betreuer: Prof. Jürgen Sauer Regensburg
Bestimmen von Objekten im vorgegebenen Radius
Die Hauptaufgabe der Neighborhood Klassen ist die Bestimmung von
Objekten innerhalb eines bestimmten Radius mit einem Fahrzeug als
Mittelpunkt. In der TileNeighborhood Klasse legt der übergebene Radius die
Anzahl an Tiles fest, die zu Überprüfen sind. Im Gegensatz zur Neighborhood
Klasse, wird hier ein Rechteckiger Bereich um das Fahrzeug getestet, anstelle
eines Kreisförmigen Bereichs. Dadurch kann es bei manchen Verhalten bei
Verwendung der TileNeighborhood Klasse zu leicht abgeänderten Ergebnissen
kommen. Von jedem Tile innerhalb des festgelegten Bereichs wird je nach
Abfrage das Array mit den Fahrzeugen, bzw. Hindernissen, ausgelesen und in
das Ergebnisarray kopiert. Es muß nur bei der Abfrage nach Fahrzeugen darauf
geachtet werden, daß das zentrale Fahrzeug nicht in das Ergebnis übernommen
wird. In der Definition der Abfragefunktionen in der Neighborhood Klasse
wird das zentrale Fahrzeug nicht zurückgeliefert, deshalb muß auch die
TileNeighborhood Klasse diese Spezifikation erfüllen.
Übersicht
2.4.5. Path Generating
Die von Reynolds entwickelten Verhalten dienen alle zum Steuern eines
Fahrzeuges. Hierbei wird im allgemeinen nur die nähere Umgebung des
Fahrzeuges analysiert und auf Basis dieser Daten die Steuerungskraft
berechnet. Um nun ein Fahrzeug durch eine einfach aufgebaute Simulation zu
steuern reicht diese Art der Umgebungsanalyse aus um ansprechende
Ergebnisse zu erzielen. Sobald die Umgebung eine gewisse Komplexität und
einen gewissen Umfang erreicht, muß man seinen Weg durch die Simulation
vorausplanen um gute Ergebnisse zu erzielen. Wenn zum Beispiel das Ziel
durch Hindernisse verdeckt wird, kann es zu Situationen kommen, in denen
eine Kombination von „Seek“ und „ObstacleAvoidance“ einfach keine
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