Steering Behaviors
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<strong>Steering</strong> <strong>Behaviors</strong><br />
Autoren: Thomas Feilkas, Christian Schnellhammer<br />
Betreuer: Prof. Jürgen Sauer Regensburg<br />
0,67 NS<br />
0,33 NM<br />
0,76 PM<br />
0,23 PB<br />
-90°<br />
0%<br />
NM<br />
PS<br />
20%<br />
-36°<br />
NS ZE<br />
-10°<br />
0° +10°<br />
PM<br />
50%<br />
PS<br />
57%<br />
80%<br />
Abbildung 23: Beispiel einer Fuzzysteuerung<br />
-90° -45° 0° +34° +45° +90°<br />
PB<br />
PM<br />
+90°<br />
90%<br />
Winkel<br />
Abstand<br />
Die dadurch resultierenden Werte von 0.67 NS und 0.33 NM für den Winkel<br />
bzw. 0.76 PM und 0.23 PB für den Abstand werden nun laut der Regeltabelle<br />
ausgewertet und in das Defuzzifizierungsdiagramm eingetragen:<br />
NS ZE<br />
PS<br />
Abbildung 24: Defuzzifizierung<br />
Steuerungsrichtungl<br />
Nach der Ermittlung des Schwerpunkts der eingeschlossenen Fläche erhält man<br />
einen Wert von +34°, der die Steuerungsrichtung des Fahrzeugs zum<br />
Ausweichen beschreibt.<br />
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