Steering Behaviors

Steering Behaviors
Autoren: Thomas Feilkas, Christian Schnellhammer
Betreuer: Prof. Jürgen Sauer Regensburg
weniger unterdrücken. Eine andere Möglichkeit wäre, die Testvektoren links
und rechts dazu zu verwenden um einen solchen Engpass zu erkennen und
dementsprechend zu handeln.
Anwendung
2.2.11. SimplePathFollowing
Ein weiteres in der Arbeit von Reynolds beschriebenes Verhalten ist das
“PathFollowing” Verhalten. Hierbei wird das Fahrzeug entlang eines
vordefinierten Pfades gesteuert. Der Pfad an sich besteht hierbei aus einer
Folge von Wegpunkten, die in einer vorgegebenen Reihenfolge durchlaufen
werden sollen. Wie von Robin Greene beschrieben 5 , gibt es drei verschiedene
Möglichkeiten, wie der nächste Wegpunkt für das Fahrzeug bestimmt werden
kann. Diese drei Methoden werden als „Dog on a string“ , „Reprojection“ und
„Grappling Hooks“ bezeichnet. Die einfachste Art einem Pfad zu Folgen bietet
die letzte Methode.
Implementierung
Bei „Dog on a string“ gibt es für das Fahrzeug einen festen Zielpunkt. Dieser
wird linear entlang des Pfades mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit
bewegt. Es ergibt sich hierbei das Problem, diese Geschwindigkeit richtig zu
wählen. Ist sie zu gering, erhält man das vom Seek Verhalten bekannte
Phänomen, daß das Fahrzeug sich um den Zielpunkt wie eine Motte um das
Licht bewegt. Ist die Geschwindigkeit zu schnell, können Situationen entstehen
in denen das Fahrzeug sich durch vorgegebene Hindernisse bewegt.
Bei der als „Reprojection“ bezeichneten Methode wird die aktuelle
Fahrtrichtung des Fahrzeugs verlängert und der nächste Schnittpunkt mit dem
Pfad gesucht. Dadurch erscheint das Fahrzeug intelligenter, da es die
5 [GRE00]
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