KR C2 edition2005 - KUKA Robotics
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3 Sicherheit<br />
Abb. 3-4: Zustimmungsschalter am KCP<br />
1 - 3 Zustimmungsschalter<br />
3.5.8 Externe Zustimmeinrichtung<br />
Externe Zustimmeinrichtungen sind notwendig, wenn sich mehrere Personen<br />
im Gefahrenbereich des Industrieroboters aufhalten müssen. Sie können über<br />
die Peripherieschnittstelle an der Robotersteuerung angeschlossen werden.<br />
Externe Zustimmeinrichtungen sind nicht im Lieferumfang des Industrieroboters<br />
enthalten.<br />
3.6 Zusätzliche Schutzausstattung<br />
3.6.1 Tippbetrieb<br />
Die Robotersteuerung kann in den Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit<br />
(T1) und Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2) ein Programm nur<br />
im Tippbetrieb abarbeiten. Das bedeutet: Ein Zustimmungsschalter und die<br />
Start-Taste müssen gedrückt gehalten werden, um ein Programm abzuarbeiten.<br />
Beim Loslassen oder Durchdrücken (Panikstellung) des Zustimmungsschalters<br />
werden die Antriebe sofort abgeschaltet und der Manipulator und die<br />
Zusatzachsen (optional) stoppen mit einem STOP 0.<br />
Wenn nur die Start-Taste losgelassen wird, bewirkt dies ein Anhalten des<br />
Industrieroboters mit einem STOP 2.<br />
3.6.2 Software-Endschalter<br />
Die Achsbereiche aller Manipulator- und Positioniererachsen sind über einstellbare<br />
Software-Endschalter begrenzt. Diese Software-Endschalter dienen<br />
Stand: 20.08.2010 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>C2</strong> ed05 V5 de<br />
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