KR C2 edition2005 - KUKA Robotics
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<strong>KR</strong> <strong>C2</strong> <strong>edition2005</strong><br />
Warnung!<br />
Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lieferumfang<br />
der <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboter integriert<br />
werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass diese Komponenten<br />
keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funktion setzen.<br />
Achtung!<br />
Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerung stark von der<br />
Umgebungstemperatur abweicht, kann sich Kondenswasser bilden, das zu<br />
Schäden an der Elektrik führt. Robotersteuerung erst in Betrieb nehmen,<br />
wenn sich die Schrankinnentemperatur der Umgebungstemperatur angepasst<br />
hat.<br />
Unterbrechungen/<br />
Querschlüsse<br />
Unterbrechungen oder Querschlüsse, die Sicherheitsfunktionen betreffen und<br />
nicht durch die Robotersteuerung oder die SafeRDW erkannt werden, müssen<br />
entweder ausgeschlossen werden (z. B. baulich) oder kundenseitig erkannt<br />
werden (z. B. über eine SPS oder über eine Prüfung der Ausgänge).<br />
Empfehlung: Querschlüsse baulich ausschließen. Hierzu die Bemerkungen<br />
in EN ISO 13849-2, Tabelle D.5, D.6 und D.7 beachten.<br />
Übersicht: Mögliche Querschlüsse, die nicht durch Robotersteuerung<br />
oder SafeRDW erkannt werden<br />
Querschluss<br />
Möglich bei …<br />
Querschluss auf 0 V • ESC-Ausgang Antriebe<br />
EIN<br />
• ESC-Ausgang NOT-<br />
HALT<br />
Querschluss auf 24 V • ESC-Ausgang Antriebe<br />
EIN<br />
• ESC-Ausgang NOT-<br />
HALT<br />
• ESC-Ausgang Betriebsart<br />
• SafeRDW-Eingänge<br />
Querschluss zwischen den Kontakten<br />
eines Ausgangs<br />
Querschluss zwischen den Kontakten<br />
unterschiedlicher Ausgänge<br />
Querschluss eines ESC-Ausgangs mit<br />
einem ESC-Eingang<br />
Querschluss zwischen den Kanälen unterschiedlicher<br />
ESC-Eingänge<br />
Querschluss zwischen 2 SafeRDW-<br />
Eingängen<br />
Querschluss eines SafeRDW-Ausgangs<br />
auf einen SafeRDW-Eingang<br />
• ESC-Ausgang Antriebe<br />
EIN<br />
• ESC-Ausgang NOT-<br />
HALT<br />
• ESC-Ausgang Betriebsart<br />
ESC-Eingänge<br />
SafeRDW-Eingänge<br />
SafeRDW-Ausgänge,<br />
SafeRDW-Eingänge<br />
Funktionsprüfung<br />
Vor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungen<br />
durchzuführen:<br />
Prüfung allgemein:<br />
46 / 93 Stand: 20.08.2010 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>C2</strong> ed05 V5 de
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