Mehrbildtechniken in der digitalen Photogrammetrie - Institute of ...

welche durch eine nachträgliche Filterung der Zuordnungen anhand der Forderung nach lokaler
Kompatibilität auf 1% reduziert wird. Einen weitgehend identischen Ansatz zeigen auch (Yokoi et
al., 1988).
Eine Anwendung des trinokularen Zuordnungsverfahrens auf durch den Sobel-Operator generierte
Kantenbilder zeigen (Kitamura/Yachida, 1990). Allerdings werden dabei keine expliziten Kanten
extrahiert, sondern es wird versucht, die einzelnen Pixel der Kantenbilder als Einzelpunkte zuzuordnen.
Kitamura/Yachida erwähnen die Existenz verbleibender Mehrdeutigkeiten im Dreikamerasystem
und geben eine Formel für die Berechnung der Wahrscheinlichkeit des Auftretens solcher
Mehrdeutigkeiten an. Die gezeigte Vorgehensweise ist jedoch wie auch diejenige bei (Yachida,
1986) sequentiell, so daß Fehler zweiter Art durch verbleibende Mehrdeutigkeiten im Bildtripel
nicht vermieden werden. Die gezeigten Resultate einer praktischen Anwendung weisen eine recht
hohe Fehlerrate auf, was aufgrund der unterlassenen Eindeutigkeitsprüfung für konsistente Tripel
und der großen Anzahl von Kantenpixeln ohne Nutzung der Nachbarschaft auch zu erwarten ist.
Die Erweiterung des trinokularen Zuordnungsverfahrens auf Linien wird auch in (Kearney, 1991)
diskutiert. Kearney geht dabei allerdings davon aus, daß die zuzuordnenden Linien in beiden Bildern
komplett extrahiert wurden und arbeitet dementsprechend mit Anfangs- und Endpunkt der Linien,
wodurch er eine weitere Zusatzbedingung für die Zuordnung erhält, indem Paare von konsistenten
Tripeln in allen Bildern dieselbe Topologie aufweisen müssen. Eine ähnliche Vorgehensweise,
welche ebenfalls von den Endpunkten extrahierter Liniensegmente ausgeht, wird auch bei (Weckeresser
et al., 1995) zur Unterstützung der Navigation eines autonomen Roboters gezeigt. Die Zuordnung
von Anfangs- und Endpunkten bedingt allerdings eine vollständige Extraktion von Linien;
dasselbe gilt für die Zuordnung von Mittelpunkten von Linien.
Diese Forderung nach vollständiger Extraktion von Linien ist in der Praxis in vielen Anwendungen
als unrealistisch zu betrachten. Eine entsprechende Implementation, welche von einer unvollständigen
Extraktion linienförmiger Elemente ausgeht, zeigt (Faugeras, 1993) basierend auf den
Arbeiten von (Ayache/Lustman, 1987). Ausgehend von einer vorliegenden unvollständigen Segmentierung
eines Bildtripels mit bekannter Orientierung in Liniensegmente und einer Anordnung der
Projektionszentren in einem Dreieck zeigt Faugeras eine ebenfalls dem in Kapitel 2.3 gezeigten
Verfahren entsprechende Vorgehensweise:
C 1
m 1
t 1
I 2
C 21
C 22
m 22
t 21
t 22
e 1->2
m 21
I 1
C 3
e 1->3 e2(1)->3
e 2(2)->3
t 3
m 3
Abb. 18: Dreibildzuordnung
linienförmiger Elemente
(nach Faugeras,
1993)
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23 Stand: 1. 10. 97