Mehrbildtechniken in der digitalen Photogrammetrie - Institute of ...

a. b. c.
Abb. 21: Oberflächenrepräsentation durch interagierende Partikel (Fua, 1995)
(a: Partikel; b: Voxelstruktur; c: Partikelinteraktion)
Der robuste Schätzer allein produziert bei hoher Redundanz - in (Fua, 1995) wird ein Beispiel mit 40
Bildern gezeigt - über weite Bereiche schon überraschend gute Resultate. Da jedoch die einzelnen
Zweibildkorrelationen - insbesondere bei Diskontinuitäten der Objektoberfläche - nicht in jedem Fall
unkorrelierte Koordinaten erzeugen, sind systematische Fehler in den Punktwolken innerhalb der
einzelnen Voxel und damit Fehler in den generierten Partikeln nicht vermeidbar.
Daher wird in einem weiteren Verarbeitungsschritt wiederum eine Kostenfunktion für das gesamte
Objekt definiert, welche aus einer Korrelationskomponente in Form der Varianz der Grauwerte über
die in alle Bilder rückprojizierten Partikel und einem auf der Koplanarität und Konormalität benachbarter
Partikel (Abb. 21c) basierenden Konsistenzmaß besteht und in einem Optimierungsprozeß
minimiert wird. Dabei werden Diskontinuitäten der Objektoberfläche zugelassen, indem bei großen
Widersprüchen das Konsistenzmaß abgewichtet wird.
a.
b. c.
Abb. 22: Beispieldatensatz (Fua, 1995):
a. Originalbild aus einer Sequenz von 40 Aufnahmen mit 360 o -Abdeckung
b. Rekonstruktion nach paarweiser Korrelation und robustem Schätzer
c. Endergebnis
Insgesamt beinhaltet die Methode einiges an Heuristik. Die in (Fua, 1995) gezeigten Resultate
(Abb. 22) beweisen jedoch das Potential hinsichtlich einer vergleichsweise kompletten Objektrekonstruktion,
wobei quantitative Angaben über die Güte der Ergebnisse allerdings fehlen. Als Kernstück
der Methode ist, wie aus einem Vergleich von Abb. 22a und Abb. 22b ersichtlich wird, weniger die
Definition und Handhabung der Partikel zu sehen als vielmehr die Akkumulation einer aufgrund des
Mehrbildansatzes hochredundanten Punktwolke mit vielen groben Fehlern in Kombination mit
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