3 Aufgabe 2 - Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik ...

2.2 Kalibrierung der Fotodioden
Wie in der Einleitung erwähnt, können die Lampen in ihrer Lichtstärke variiert werden,
um den Abstand von der Wand einzustellen, bei der die Fotodiode ihren Zustand wechselt
und somit das Hindernis erkennt.
1. Es ist eine Lampe und die dazugehörige Fotodiode am Fahrzeug anzubringen und
an das ROBO-Interface anzuschließen. Die Fotodiode wird mit einem digitalen Eingang
verbunden. Der Interfacetest wird gestartet und die Lampe eingeschaltet. Mit
einem weißen Blatt Papier als Reflektor wird der Abstand zwischen Lampe und Fotodiode
verkleinert.
Der Abstand, bei dem die Fotodiode ihren Zustand wechselt, ist für verschiedene
Lichtstärken zu messen. Das Ergebnis ist in folgender Tabelle zu notieren.
Lichtstärke Abstand bei Zustandswechsel [in cm]
8
7
6
5
4
3
2
1
2. Welche Einstellung ist ihrer Meinung nach für den Versuch am besten? Dabei ist zu
beachten, dass eine gewisse Robustheit bezüglich des Umgebungslichts und der
Spannungsschwankungen während des Betriebs gegeben sein sollte. Begründung!
2.3 Analoge Betrachtung der Fotodioden
Um eine genauere Abstandsmessung zu erreichen kann die Fotodiode nicht nur digital sondern
auch analog betrieben werden. Dazu muss die Fotodiode entweder an den Eingang
AX oder AY auf dem ROBO-Interface angeschlossen werden. Eine genauere Beschreibung
der analogen Eingänge ist im ROBOPro Handbuch zu finden.
Es ist mit Hilfe des Interface Test eine Tabelle und eine Kennlinie aufzunehmen, die den
Zusammenhang zwischen dem Abstand von der Wand und dem Signal am analogen Eingang
zeigt! Diese Daten werden später zur Hinderniserkennung gebraucht.
IT-V2 - 5