Manipulador Paralelo de motores asíncronos - Ingeniería Mecánica ...

Jokin Aginaga García
Proyecto Ingeniería Industrial
Universidad Pública de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa
articulares de los actuadores, poseyendo además una serie de ventajas que se pondrán de
manifiesto más adelante.
El manipulador paralelo 6-RUS ideado por Hunt será el modelo utilizado para los
estudios que se realizan en este proyecto.
1.2. Objetivos del proyecto
El objetivo final del presente proyecto es la construcción de un manipulador
paralelo. Para ello, a través de la síntesis de mecanismos, se estudiará la cinemática y la
dinámica del mecanismo.
Entre las características cinemáticas del manipulador paralelo, se encuentran las
configuraciones estacionarias de la plataforma móvil. Estas posiciones serán de gran
utilidad, puesto que se definirán las características deseadas para el diseño en función de
las reacciones generadas en la trayectoria de una de ellas a otra, y de los pares necesarios
para realizar dicha trayectoria en un determinado tiempo. Con estas reacciones, se tendrán
datos necesarios para realizar el diseño.
1.3. Fases del proyecto
Desde antes de la propuesta hasta la presentación del proyecto, el trabajo se ha
estructurado en diferentes fases:
1.3.1. Estudio del método empleado
Por un lado están los planteamientos teóricos de posición, velocidad, aceleración,
fuerzas y momentos. El método que permite dar solución a todos estos cálculos aparece
explicado en el libro “Kinematic and Dynamic simulation of Multibody Sytems”, de Javier
García de Jalón y Eduardo Bayo.
Por otro lado está la resolución de los cálculos anteriormente citados. Para resolver
estos cálculos se utiliza el programa Matlab. Matlab (Mathematics Laboratory) es un
sistema general de software para matemáticas y otras aplicaciones. Su uso está extendido
entre investigadores, ingenieros y analistas. Las aplicaciones de Matlab, comprenden la
mayoría de las áreas donde se aplican métodos cuantitativos. Por lo tanto Matlab es un
potente entorno integrado de cálculo numérico y simbólico, con extensiones para la
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