Manipulador Paralelo de motores asíncronos - Ingeniería Mecánica ...

Jokin Aginaga García
Proyecto Ingeniería Industrial
Universidad Pública de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa
manipulación el órgano terminal debe poder agarrar el objeto y sustentarlo durante su
movimiento. Por tanto, obviamente su alcance es muy reducido.
1.1.4. Manipuladores paralelos
Los manipuladores paralelos están caracterizados por el hecho de ser mecanismos
de cadena cinemática cerrada y constituidos por un elemento móvil con varios grados de
libertad que está unido a la base fija del mecanismo por varias cadenas cinemáticas en
paralelo.
Uno de los primeros manipuladores fue patentado por Pollard (1942), el fin al que
estaba destinado este manipulador era el pintado de coches. Posteriormente, en 1965
Stewart propuso una estructura, conocida hoy en día como plataforma Stewart, que
constituyó el primer paso hacia las estructuras de los robots paralelos. En esta estructura el
elemento móvil es una plataforma triangular donde cada uno de sus vértices está conectada
por una rótula a un submecanismo constituido por dos tornillos, dispuestos también de
forma triangular, un extremo de cada uno de estos tornillos está unido por una articulación
giratoria a un segmento de eje vertical que puede girar alrededor de este eje. El otro
extremo de uno de los dos tornillos es solidario a la rótula del plato móvil, mientras que el
otro tornillo está unido por una articulación giratoria al cuerpo homólogo. El mecanismo es
por tanto una cadena cinemática cerrada de seis grados de libertad.
Figura 1.1.4.1: Esquema de la Plataforma de Stewart
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