Manipulador Paralelo de motores asíncronos - Ingeniería Mecánica ...

Jokin Aginaga García
Proyecto Ingeniería Industrial
Universidad Pública de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa
Para obtener las aceleraciones es preciso tener los datos de las aceleraciones angulares de
cada manivela, además de su velocidad angular y su ángulo.
1.3.4. Estudio dinámico y estático del manipulador paralelo
El cálculo dinámico da solución a las fuerzas y reacciones que se producen en el
mecanismo. Para este problema hay tres situaciones posibles: estática, dinámica directa y
dinámica inversa.
En el problema estático se determina la carga que contrarresta a unas acciones
dadas para que el mecanismo permanezca en equilibrio. Un ejemplo práctico de este caso
se da cuando el manipulador ha situado la pieza en una posición deseada, con el fin de que
un operario o una máquina realicen operaciones sobre ella (taladrar, soldar, perforar,...)
El problema dinámico directo calcula qué cinemática se le produce al mecanismo
bajo la acción de unas cargas dadas, y puede realizar una simulación del movimiento del
mecanismo.
El problema dinámico inverso determina la carga que es necesaria aplicar al
mecanismo para que se produzca en él una cinemática deseada. Un caso real de cálculo
dinámico inverso se produce al querer pasar de una posición a otra de la plataforma móvil
en un tiempo y con una aceleración determinadas. El tiempo, las aceleraciones y las
posiciones inicial y final proporcionan los datos cinemáticos. Con estos datos cinemáticos
se calculan los pares que deben ejercer los motores para que se dé el estado cinemático
planteado.
1.3.5. Estudio de las configuraciones singulares estacionarias
Las configuraciones estacionarias tienen la particularidad de que cuando se llega a
ellas el mecanismo sufre un cambio en el número de grados de libertad que posee.
Por tanto las configuraciones estacionarias constituyen las posiciones que limitan el
movimiento del manipulador. Como se puede deducir, es de vital importancia conocer cada
una de las configuraciones estacionarias o de volquete con el fin de trazar una ruta que
permita pasar de una posición a otra determinada del manipulador para permitir que el
manipulador se sitúe en cualquier posición que cumpla sus ecuaciones de restricción
cinemáticas. Es conveniente que cada uno de los seis motores que están acoplados a sus
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