Manipulador Paralelo de motores asíncronos - Ingeniería Mecánica ...

Jokin Aginaga García
Proyecto Ingeniería Industrial
Universidad Pública de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa
Los seis motores que posee el manipulador se encuentran fijados sobre la
plataforma fija, de tal forma que los ejes de los motores y su prolongación forman un
triángulo equilátero de un metro de lado y centrado sobre la plataforma fija. Se considera
que el centro de giro de la manivela coincide con el extremo del eje del motor. En cada uno
de los lados del triángulo de la plataforma fija se encuentran dos motores. En cada lado los
motores se encuentran enfrentados y situados de tal forma que distan cada uno 0.05 metros
del punto medio del lado del triángulo en el que se encuentran. Tanto para el estudio
cinemático como para el dinámico, se consideran las manivelas como barras de 0.1 metros
de longitud, perpendiculares al eje del motor.
La manivela está unida a la biela mediante una junta cardan. Dicha junta permite
dos giros relativos entre biela y manivela. La longitud de la biela es de 0.6 metros. El otro
extremo de la biela está unido a la plataforma móvil, mediante una junta esférica, la cual
permite el giro relativo entre biela y plataforma en los tres ejes. La plataforma móvil
consiste en una placa con forma de triángulo regular de 0.5 m de lado. Idealmente se
considera que en cada uno de los vértices del triángulo se hallan los extremos de dos
bielas. De este modo se simplifican las ecuaciones de restricción, ya que de no coincidir
los puntos se consideraría la plataforma como un hexágono, perdiendo así la condición de
indeformabilidad y complicando las ecuaciones de limitación
A continuación se muestra una figura del manipulador paralelo, en la que se
presenta la nomenclatura que se utilizará en adelante.
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