Manipulador Paralelo de motores asíncronos - Ingeniería Mecánica ...

Jokin Aginaga García
Proyecto Ingeniería Industrial
Universidad Pública de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa
Figura 1.1.1.1: Elevador de agua de Turriano
Durante los siglos XVIII y XIX se crearon ingenios mecánicos que tenían alguna de
las características de los robots actuales. Uno de los más destacados fue el telar mecánico
de Jacquard(1801), el cual utilizaba una cinta de papel perforada como un programa para
las acciones de la máquina. Es a partir de ese momento cuando se empiezan a utilizar
dispositivos automáticos en la producción, dando paso a la automatización industrial.
1.1.2. Origen y desarrollo de la robótica
Tras los primeros autómatas descritos en el apartado anterior, los progenitores más
directos de los robots fueron los telemanipuladores. Éstos fueron creados con el objetivo de
manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador. El telemanipulador realizaba
los movimientos que ordenaba el operador desde su panel de mando.
Por su propia concepción, un telemanipulador precisa del mando continuo de un
operador. La sustitución del operador por un programa de ordenador que controlase los
movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot.
Hacia 1960 empiezan a aparecer los primeros robots industriales, que poseían
generalmente 6 grados de libertad. En 1982, el profesor Makino desarrolla el concepto de
robot SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con un
numero reducido de grados de libertad (3 ó 4) y una configuración orientada al ensamblado
de piezas.
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