Manipulador Paralelo de motores asíncronos - Ingeniería Mecánica ...

Jokin Aginaga García
Proyecto Ingeniería Industrial
Universidad Pública de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa
3.2. Matriz de masas ________________________________________________________ 29
3.2.1. Matriz de masa referida a 4 puntos ____________________________________________ 31
3.3. El problema dinámico ___________________________________________________ 33
3.3.1. Introducción ______________________________________________________________ 33
3.3.2. El problema dinámico directo ________________________________________________ 33
3.3.3. El problema dinámico inverso ________________________________________________ 36
3.3.4. El problema estático________________________________________________________ 37
3.4. Resultados_____________________________________________________________ 39
3.4.1. Problema dinámico directo __________________________________________________ 39
3.4.2. Problema dinámico inverso __________________________________________________ 41
3.4.3. Problema estático __________________________________________________________ 42
4. ESTUDIO DE LAS CONFIGURACIONES ESTACIONARIAS _____________ 45
4.1. Introducción ___________________________________________________________ 45
4.2. Configuraciones singulares estacionarias del manipulador paralelo _____________ 46
4.2.1. Cálculo de las configuraciones singulares estacionarias del manipulador paralelo ________ 47
4.2.2. Resultados _______________________________________________________________ 49
4.2.3. Utilidad de las configuraciones singulares estacionarias ____________________________ 52
4.2.4. Angulos máximos y mínimos en las cadenas biela-manivela ________________________ 53
4.2.4.1. Introducción ___________________________________________________________ 53
4.2.4.2. Resultados _____________________________________________________________ 53
4.3. Otros cálculos necesarios para el diseño ____________________________________ 54
5. ANALISIS DE SENSIBILIDAD _______________________________________ 56
5.1. Introducción ___________________________________________________________ 56
5.2. Sensibilidad de posición__________________________________________________ 56
5.3. Sensibilidad de velocidad_________________________________________________ 58
5.4. Sensibilidad de aceleración _______________________________________________ 60
6. DISEÑO DEL MANIPULADOR PARALELO____________________________ 63
6.1. Introducción ___________________________________________________________ 63
6.2. Motores _______________________________________________________________ 63
6.3. Reductores ____________________________________________________________ 64
Memoria Manipulador Paralelo de motores asíncronos Pag 2