Manipulador Paralelo de motores asíncronos - Ingeniería Mecánica ...

Jokin Aginaga García
Proyecto Ingeniería Industrial
Universidad Pública de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa
1. INTRODUCCION
1.1. Introducción
En este proyecto se realiza un estudio mecánico de un manipulador paralelo de tipo
6-RUS, así como su diseño. Un manipulador paralelo de tipo 6-RUS es un mecanismo de
cadena cerrada con 6 grados de libertad. Consiguientemente, el estudio será elaborado en
el campo de la síntesis de mecanismos.
En primer lugar habrá que saber de qué se habla cuando se habla de mecanismos.
Según Reuleaux un mecanismo se puede considerar como "una combinación de cuerpos
resistentes conectados por medio de articulaciones para formar una cadena
cinemática cerrada con un eslabón fijo y cuyo propósito es transformar el
movimiento".
En el diseño de una máquina pueden intervenir muchos campos de la ciencia como
por ejemplo la mecánica, la termodinámica, la mecánica de fluidos o la ciencia de
materiales, y se deben tener en cuenta aspectos como el económico, el estético, etc. No
obstante, de todos los estudios que se deben de realizar en el diseño de una máquina, el
estudio mecánico es de primordial importancia, ya que la mecánica es la ciencia que
relaciona la geometría, las fuerzas y los desplazamientos, factores que determinan el
funcionamiento de la máquina. En el diseño de los mecanismos, el estudio mecánico será
uno de los más importantes ya que, según la definición de mecanismo, el objetivo de éstos
es transformar el movimiento y el análisis del movimiento lo realiza la mecánica.
El diseño global de una máquina comienza por el diseño particular de los
mecanismos que la componen; ya que los movimientos necesarios en la máquina se
consiguen por medio de diferentes mecanismos y, por lo tanto, desde el punto de vista
mecánico, las máquinas se pueden considerar formadas por la combinación de varios
mecanismos.
En muchas máquinas, la energía se introduce por medio del movimiento giratorio
de un motor eléctrico o térmico y su objetivo es generar unos movimientos que no son
giratorios, o si lo son, son más rápidos o más lentos que el movimiento de entrada. Estos
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