Manipulador Paralelo de motores asíncronos - Ingeniería Mecánica ...

Jokin Aginaga García
Proyecto Ingeniería Industrial
Universidad Pública de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa
2. ESTUDIO CINEMATICO
2.1. Introducción
En primer lugar, se deben determinar las características del mecanismo a estudiar
(número de eslabones, tipos de enlaces, puntos que lo configuran, etc.). Seguidamente, se
plantean las ecuaciones que lo definen (ecuaciones de distancia entre puntos,
perpendicularidad, paralelismo, etc.), a las que llamaremos ecuaciones de restricción o
limitación. En estas ecuaciones, algunas de las variables serán las incógnitas del problema.
Evidentemente, son necesarias tantas ecuaciones como incógnitas tiene el mecanismo. Una
vez planteadas estas ecuaciones, se puede realizar el estudio cinemático.
El cálculo cinemático da solución a los problemas de posición, velocidad, y
aceleración. El problema de posición se resuelve con las ecuaciones de limitación, el de
velocidad con la solución de las primeras derivadas de las mismas, y el de aceleración con
las segundas derivadas.
Antes de comenzar, se hará referencia a la manera en la que se plantean las
ecuaciones para la determinación de la posición del mecanismo.
2.2. Sistemas de coordenadas
Los diferentes sólidos que constituyen un mecanismo, pueden ser modelizados de
muchas y muy variadas maneras. Para determinar la posición de un sólido rígido en un
espacio tridimensional, deberemos de utilizar, al menos, 6 parámetros: uno por cada grado
de libertad del sólido. Además, los parámetros pueden referirse a una referencia absoluta,
(inercial), o a una referencia relativa como puede ser, por ejemplo, otro sólido del
mecanismo.
Las distintas maneras de resolver este problema se han clasificado para su análisis y
comparación, y aquí se van a presentar dos tipos de coordenadas que frecuentemente se
utilizan para determinar la posición de un sólido en el espacio, y para posteriormente
simular el movimiento de varios sólidos unidos entre sí mediante pares cinemáticos.
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