Manipulador Paralelo de motores asÃncronos - IngenierÃa MecÃ¡nica ...

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Jokin Aginaga García Proyecto Ingeniería Industrial Universidad Pública de Navarra Nafarroako Unibertsitate Publikoa Resolviendo el problema estático con los datos introducidos en las figuras anteriores los momentos necesarios: M 1 -1,8372 M 2 -1,4534 M 3 -0,1033 M 4 1,7831 M 5 -1,1139 M 6 1,9099 Memoria Manipulador Paralelo de motores asíncronos Pag 44
Jokin Aginaga García Proyecto Ingeniería Industrial Universidad Pública de Navarra Nafarroako Unibertsitate Publikoa 4. ESTUDIO DE LAS CONFIGURACIONES ESTACIONARIAS 4.1. Introducción Las configuraciones singulares estacionarias o de volquete son posiciones del manipulador que tienen la particularidad de que cuando se llega a ellas el mecanismo sufre un cambio en el número de grados de libertad que posee. Estas configuraciones estacionarias aparecen tanto en mecanismos tridimensionales como en mecanismos planos. Se considerará primero el caso de las posiciones singulares de un cuadrilátero articulado 2 1 3 Figura 4.1.1: Cuadrilátero articulado Las configuraciones estacionarias se darán cuando la manivela (1) y el eslabón acoplador (2) estén alineados. Existen pues dos posiciones de volquete en el cuadrilátero articulado, las cuales se muestran a continuación: 2 3 1 Figura 4.1.2: Cuadrilátero articulado en posición singular de superposición Memoria Manipulador Paralelo de motores asíncronos Pag 45
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