Manipulador Paralelo de motores asíncronos - Ingeniería Mecánica ...

Jokin Aginaga García
Proyecto Ingeniería Industrial
Universidad Pública de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa
Figura 3.4.2.2: Ventana de fuerzas exteriores para el problema dinámico inverso
Resolviendo el sistema con los datos de las figuras anteriores, los resultados de
momentos necesarios y fuerzas en las bielas son los siguientes:
Momentos necesarios (N·m)
Reacciones en las bielas (N)
M 1 110,82 Fb 1 -1.450,2
M 2 91,35 Fb 2 -1.195,5
M 3 0,09 Fb 3 -1,2
M 4 31,51 Fb 4 -412,4
M 5 -133,37 Fb 5 1.745,4
M 6 -145,32 Fb 6 1.901,8
3.4.3. Problema estático
El algoritmo programado resuelve el problema estático para distintas posiciones, las
cuales se pueden introducir en la siguiente ventana:
Memoria Manipulador Paralelo de motores asíncronos Pag 42