You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
3.1. Ohjausmoduuli<br />
15(56)<br />
Ohjausmoduuli sijaitsee robotin alla sijaitsevassa kaapissa. Robotilla on käytössä ABB:n IRC5<br />
ohjausmoduuli. Ohjausmoduuli sisältää mm. prosessorin, joka suorittaa konekielisiä käskyjä,<br />
PCI- väylän, CPU-, massamuistia, ja USB- paikkoja.<br />
Käyttäjänä tärkein osa on kuitenkin ohjausyksikkö, jolla voidaan ohjelmoida ohjelmia ja käyttää<br />
robottia halutulla tavalla.<br />
3.1.1 Ohjausmoduulin painonapit<br />
Kuva 9 Ohjausmoduulin painonapit<br />
A. Kaksiasentoinen päävirtakytkin<br />
B. Hätäseis - painike<br />
C. Moottorien käyttöpainike<br />
D. Käyttötavan valintakytkin<br />
Hätäseis -painiketta painaessa robotti pysähtyy välittömästi kaikissa mahdollisissa tilanteis-<br />
sa katsomatta työn vaihetta. Hätäseis- painikkeen painonappi jää ala- asentoon ja se on<br />
käsin palautettava yläasentoon sen normaaliin asentoon. Painonapin ollessa ala-asennossa<br />
robotin servomoottorit eivät käynnisty.<br />
Moottorien käyttöpainike kertoo moottorien tilan. Käyttöpainikkeen merkkivalo välkkyy moot-<br />
torien ollessa eri tiloissa seuraavasti:<br />
Merkkivalo palaa jatkuvasti Valmiina ohjelman ajoon<br />
Merkkivalo palaa vilkkuen Robotti on kalibroimatta, kierroslukijat päivit-<br />
tämättä. Moottorit kytketty päälle.<br />
Merkkivalo palaa hitaasti vilkkuen Turvalaite aktivoitunut. Moottorit kytketty<br />
pois päältä.
Change language