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4.5 Ohjelmaeditori ................................................................................................................... 28
4.5.1 Rutiinin luominen ohjelmaan ....................................................................................... 29
4.5.2. Ohjelmanrakenne. ..................................................................................................... 30
4.5.3. Liikekäskyn lukeminen ............................................................................................... 31
5. Ohjelman teko ......................................................................................................................... 32
5.1. Käskyjen lisääminen ......................................................................................................... 33
5.1.1. Liikekäskyjen kopioiminen ......................................................................................... 34
5.1.2. Viiveajan ohjelmoiminen ............................................................................................ 35
5.1.3. I/O käskyn ohjelmointi ................................................................................................ 37
5.1.4. Pisteen muuttaminen koordinaatistossa. ................................................................... 38
5.1.5. Ohjelman tarkistus ja testaus ..................................................................................... 40
6. Harjoitustehtävät ..................................................................................................................... 42
6.1 Tehtävä 1 ........................................................................................................................... 42
6.2 Tehtävä 2 ........................................................................................................................... 43
6.3 Tehtävä 3 ........................................................................................................................... 44
7 Lähdeluettelo ....................................................................................................................... 45
7. Liitteet ...................................................................................................................................... 46