Leader (and sub Leader) Election per uniformare e ... - Automatica

8 SIMULAZIONE RIASSUNTIVA DEI VARI
METODI DI CONTROLLO.
8.1 Introduzione alla simulazione.
Nella simulazione riassuntiva vengono simulate
le varie tecniche di controllo introdotte in
precedenza. Viene data la possibilitá all’utente
di introdurre la rete sulla quale simulare il
programma in questione tramite una interfaccia
introduttiva. Anticipiamo che il risultato
della simulazione é una evoluzione real-time
della energia spesa dai vari nodi al variare
delle diverse tecniche di controllo che vengono
utilizzate.
8.2 Avvio della simulazione.
Per fare girare la simulazione basta mettere
come Current Directory in MATLAB la cartella
SimulazioneRiassuntiva. Aperta tale directory
si deve avviare il file Simulazione.m. Sul
workspace comparirá una breve introduzione
alle modalitá di simulazione. Una volta finito
di leggere tale introduzione cliccare con il
mouse sulla “Command Window“ di MATLAB
e premere un tasto qualunque della tastiera. Si
aprirá la finestra di introduzione della rete.
8.3 Modalitá di introduzione della rete.
All’apertura della finestra di introduzione della
rete si puó iniziare ad introdurre il grafo rappresentativo
della rete. La finestra che si apre
presenta un grafico cartesiano vuoto nel quale
si introdurranno i vari nodi ed archi del grafo.
Come prima cosa vengono introdotti i nodi
del grafo. Per introdurre un nodo é sufficente
cliccare una sola volta sul grafico cartesiano con
il pulsante sinistro del mouse. Per introdurre
l’ultimo nodo e quindi terminare la procedura
di inserimento dei nodi stessi é sufficente fare
un unico clic del mouse con il pulsante destro.
Terminata la procedura di inserimento dei nodi
inizia l’inserimento degli archi. Per inserire un
arco che collega i nodi A e B si deve cliccare
in vicinanza del nodo A (o del nodo B) con il
pulsante sinistro del mouse e poi cliccare con lo
stesso pulsante sinistro del mouse in vicinanza
del nodo B (o del nodo A). L’inserimento
dell’ultimo arco, che quindi porta a termine
la procedura di definizione del grafo, avviene
cliccando con il pulsante sinistro del mouse in
vicinanza di un nodo e poi cliccando con il
pulsante DESTRO del mouse in vicinanza di
un altro nodo.
8.4 Commento della rappresentazione
Real-Time.
Terminata la procedura di inserimento del
grafo la finestra si chiude e viene riportata
sulla “Command Window“ per alcuni secondi
la matrice Mg cosí ottenuta. Trascorso questo
breve arco di tempo nel quale viene riportata
la matrice Mg compariranno delle scritte che
elencano le varie metodologie di controllo che
verranno simulate. Per avviare la simulazione
cliccare con il pulsante sinistro del mouse
sulla Command Window e premere un
tasto qualsiasi della tastiera. Si aprirá un
istogramma 3-D nel quale sui tre assi viene
riportato il livello della energia spesa dal
singolo nodo a partire dall’istante iniziale
(quindi il valore della componente del vettore
VT corrispondente ad ogni nodo), i numeri
identificativi dei vari nodi e sull’ultimo asse
vengono riportati i numeri identificativi della
tecnica di controllo che viene utilizzata. Tali
numeri vengono definiti nelle ultime scritture
che compaiono sulla Command Window prima
della apertura della ultima finestra. Sul lato
destro dell’istogramma si trovano dei grafici
cartesiani che rappresentano i nodi della rete
introdotti in precedenza in funzione di quale
tecnica di controllo venga adottata. In tali
grafici il nodo radice viene rappresentato con
il colore verde e durante la simulazione si puó
notare come la radice venga continuamente
spostata attraverso la rete.
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