Capitolo 9 Il sistema satellitare ARGOS 9.0 ... - Sezione Navigazione

n
2 ⎡
IC = AX − F = ⎢∑
⎣ i=
424
1
i i 2 ⎤
( Fr
− Ft
) ( n − 3 ) ⎥⎦
MARIO VULTAGGIO
dove IC rappresenta la consistenza dell’errore residuo.
Il processo iterativo termina quando l’errore residuo non cambia in
modo significativo tra due successive iterazioni.
Si procede quindi alla rimozione dell’ambiguità tra le due posizioni
determinate tramite stima geometrica seguendo i criteri sotto elencati:
• Si sceglie la soluzione con il più piccolo errore residuo;
• Si esamina la continuità della frequenza ricevuta rispetto a quella
calcolata;
• Si sceglie la posizione che risulta essere più vicina all’ultima
posizione calcolata.
Infine quattro controlli di plausibilità convalidano il dato di posizione:
• l’errore residuo della soluzione scelta deve risultare
significativamente piccolo rispetto a quello delle soluzioni candidate;
• la frequenza di trasmissione della soluzione scelta deve essere
prossima alla frequenza calcolata rispetto a ciò che accade per le altre
soluzioni candidate;
• la soluzione scelta deve avere una distanza minima rispetto alla
posizione calcolata nella precedente localizzazione;
• la distanza esistente tra la soluzione scelta e la precedente
localizzazione deve essere compatibile con la velocità dichiarata della
piattaforma..
Figura 9.3 - : rimozione dell’ambiguità di posizione.