Progettazione e realizzazione di una base robotica bilanciante su ...

Capitolo 9Conclusioni e sviluppi futuri“Tutti sanno che una cosa è impossibile da realizzare, finchè arriva unosprovveduto che non lo sa e la realizza.”Albert Einstein9.1 ConclusioniIl lavoro presentato in questa tesi ha permesso di realizzare una base roboticabilanciante su ruote in grado di mantenere l’equilibrio.Dal punto di vista meccanico il robot può considerarsi completo, avendosoddisfatto le richieste riguardanti le caratteristiche del telaio, il carico utiletrasportabile e la realizzazione di una trasmissione utilizzando componentiil più possibile standard. L’utilizzo di profilati di alluminio modulari permettefuture modifiche consentendo di montare a bordo eventuali dispositiviaccessori.La scheda elettronica realizzata consente di amplificare e filtrare i datiforniti dai sensori inerziali, ricavando con ottima precisione i valori di angoloe velocità angolare che non presentano ritardi rispetto ai dati reali. Idriver di potenza permettono di pilotare i motori elettrici utilizzando diversitecniche di comando, le cui caratteristiche si adattano ai differenti algoritmidi controllo implementati.