Progettazione e realizzazione di una base robotica bilanciante su ...

Capitolo 4Progetto meccanico“Bender: Ma sei sicuro di volere un Robot per amico?Fry: Certo, da quando avevo 6 anni! ”FuturamaIl progetto meccanico riguarda tutti gli elementi che costituiscono il robot,partendo dalla scelta della disposizione delle varie componenti e daldimensionamento del telaio per arrivare alla realizzazione di ruote appositee alla scelta degli attuatori. In seguito sono descritte le scelte progettualieffettuate a riguardo dei vari elementi che compongono il robot, di cui èriportata una fotografia in Figura 4.1.4.1 TelaioI requisiti principali per la realizzazione del telaio, frutto dell’esperienza nelprogetto di piattaforme simili in passato, sono la semplicità di assemblaggioe disassemblaggio, la facilità di accedere alle parti interne e la possibilità diaggiungere e modificare elementi in futuro. Per soddisfare queste richieste siè scelto di realizzare il telaio utilizzando dei profilati di alluminio industrialiprodotti dalla Item 1 . Questi prodotti permettono di costruire strutturemodulari usando una serie di componenti di base quali profilati di varie dimensioni,squadre, giunti, ed una grande quantità di accessori. Un primo1 http://www.item.info