Progettazione e realizzazione di una base robotica bilanciante su ...
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4.1. Telaio 29Figura 4.2: Progetto <strong>di</strong> massima realizzato con Google Sketchup 6progetto <strong>di</strong> massima è stato realizzato con Google SketchUp 2 , permettendo<strong>di</strong> definire gli ingombri del robot e la <strong>di</strong>sposizione dei vari elementi. Questomodello è stato utilizzato per ricavare la descrizione della <strong>di</strong>namica del sistema(si veda la Sezione 3.1.1) <strong>su</strong>lla cui <strong>base</strong> sono state svolte le simulazioni inambiente Matlab/Simulink (Sezione 3.1.3). Il robot è largo 50cm e profondo40cm, sod<strong>di</strong>sfando la richiesta <strong>di</strong> un’impronta a terra contenuta per potersimuovere con agilità in ambienti domestici. L’altezza della <strong>base</strong> è <strong>di</strong> 90cmcirca, consentendo <strong>di</strong> montare eventuali <strong>di</strong>spositivi <strong>di</strong> interfaccia a livellodel busto <strong>di</strong> un uomo facilitando l’interazione con esso. Il peso complessivodella struttura è <strong>di</strong> circa 30kg, ed è previsto che si possa trasportre fino a50kg <strong>di</strong> carico utile aggiuntivo.Come si nota in Figura 4.2, sono stati previsti due bracci dotati <strong>di</strong> ruotealle estremità, la cui altezza è regolabile per impe<strong>di</strong>re che il robot cada2 http://sketchup.google.com
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