Progettazione e realizzazione di una base robotica bilanciante su ...

Capitolo 5Progetto elettronico“Il tempo è ciò che accade quando non accade nient’altro.”La Fisica di Feynman - Richard FeynmanLa scheda elettronica sviluppata è costruita attorno ad un microcontrollore,a cui sono affidate tutte le funzioni necessarie alla gestione del robot.Uno schema in cui sono mostrati i vari dispositivi a bordo del robot e laloro connessione alle diverse periferiche del microcontrollore è riportato inFigura 5.1.Sono presenti dei sensori utilizzati per la stima dell’angolo, una sezione dipotenza per il controllo dei motori, dei dispositivi logici per interfacciare ilmicrocontrollore alla sezione di potenza e per interdire il funzionamento deimotori in caso di emergenza e due linee seriali, una via cavo e una wireless,per comunicare con un computer esterno.Nelle seguenti sezioni vengono descritti dettagliatamente i vari dispositiviutilizzati.