Progettazione e realizzazione di una base robotica bilanciante su ...

6 Capitolo 2. Stato dell’arte(a)(b)Figura 2.1: Robot antropomorfi a camminata statica: (a) Honda Asimo, 2000 (b)HRP-4C, 2009tri ricercatori hanno inseguito l’approccio attivo, costruendo robot antropomorfiche si mantengono costantemente in equilibrio e sono in grado dicamminare, saltare e correre (Dexter, Anybots[3]). La naturale attitudinedi questo tipo di robot a lavorare in ambienti costruiti per gli essere umaniè però contrastata dalla difficoltà di realizzazione, dovuta soprattutto allacomplessità meccanica, alla difficoltà nel controllo e agli elevati consumienergetici.Una soluzione alternativa ai robot antropomorfi per costruire piattaformein grado di operare in una buona parte degli ambienti destinati all’uomoconsiste nel realizzare robot bilancianti, dotati di due ruote motrici coassiali,che mantengono la struttura in costante equilibrio, unendo i vantaggi del movimentosu ruote alla ridotta impronta a terra che permette movimenti agiliin ambienti domestici. In questo modo si possono realizzare robot capaci dispostare carichi relativamente pesanti con richieste energetiche contenute,adatti a muoversi in ambienti domestici e in grado di mantenere il corpoad un’altezza elevata per una migliore interazione con l’uomo. Soluzionidi questo tipo sono state adottate anche per prodotti commerciali, come lapiattaforma mobile Segway[4], che ha riscosso grande successo sul mercato,