Progettazione e realizzazione di una base robotica bilanciante su ...

SommarioNell’ambito della robotica mobile destinata all’interazione con l’uomo e almovimento in ambienti domesitici sono state apprezzate le soluzioni basatesulla costruzioni di robot bilancianti su ruote, in grado di mantenere l’equilibrio.L’obiettivo della tesi è progettare e realizzare una base robotica bilanciantedi dimensioni tali da poter interagire con l’uomo e trasportare un determinatocarico utile, capace di muoversi in ambiente domestico inseguendo unadeterminata traiettoria.Il lavoro presentato riguarda l’intero sviluppo del sistema, a partire dallacostruzione di un modello del sistema e dalla progettazione del telaio, dellecomponenti meccaniche e dalla realizzazione dell’elettronica necessaria peril controllo del robot e per l’acquisizione dei dati sensoriali. Sono stati in seguitoimplementati degli algoritmi in grado di stimare l’inclinazione rispettoalla verticale, di mantenere in equilibrio il robot e di inseguire un profilo divelocità.Le prove sperimentali effettuate mostrano ottimi risultati nella stima dell’inclinazionedel robot e capacità di bilanciamento utilizzando i diversi algoritmidi controllo, dei quali sono evidenziate le differenti caratteristiche eidentificati gli elementi su cui intervenire per migliorarne il comportamento.I