Progettazione e realizzazione di una base robotica bilanciante su ...

Capitolo 6Software“Credo che alla fine del secolo l’uso delle parole e l’opinione delle personedi cultura saranno cambiate a tal punto che si potrà parlare di macchinepensanti senza aspettarsi di essere contraddetti.”Alan Mathison TuringIl software a cui è affidato il controllo del robot è scritto in linguaggioANSI C e compilato per essere eseguito sull’architettura CORTEX-M3 sucui il microcontrollore ARM STM32 è basato. Il software si occupa dell’acquisizionedei segnali prodotti dai sensori, dell’esecuzione dell’algoritmo dicontrollo dell’equilibrio e dell’esecuzione dei comandi esterni. Nelle seguentisezioni è illustrata l’implementazione delle diverse funzioni necessarie allagestione del robot.6.1 ArchitetturaIl software per il controllo del robot è stato scritto sulla base di alcuniconcetti fondamentali:• gli algoritmi di controllo, l’output dei dati ricevuti dai sensori e ilcomando dei dispostivi connessi al microcontrollore richiedono un’esecuzioneperiodica, più o meno frequente a seconda del tipo di azione.Queste funzioni quindi devono essere invocate ad intervalli di tempo